Fue levantado por Enrique II de Trastámara en el siglo XIV, tras la guerra civil con su hermano Pedro I el Cruel (por quién había tomado partido Ciudad Rodrigo) en la parte más alta y escarpada de la ciudad, defendiendo el costado del río que hace la función de muralla natural. En medio del recinto fortificado, rematado con merlones, destaca la torre del homenaje, compuesta por dos cuerpos cúbicos, más pequeño y moderno el superior.  

Fue museo y hotel en los años 20 del pasado siglo, por iniciativa del “Buen Alcalde”, Manuel Sánchez Arjona.

Desde el año 1931 es Parador Nacional, siendo por tanto uno de los más antiguos de España.

Castillo, Pl. Castillo, 1
Abierto hotel, cafetería y restaurante.