Se construyó a principios del s. XVI, cercano al Alcázar, y se amplió en el XVII. Su promotor fue el Capitán don Antonio del Águila, alférez mayor y alcaide de la fortaleza, cargo que ostentaron los de esta familia desde el s.XV hasta el s.XVIII. Luego, su hijo don Antonio del Águila, obispo de Zamora, dejó un legado para finalizarla.
De la primera época es la portada de grandes dovelas, de estilo renacentista con influencia gótica, con los escudos de armas bajo el alfiz que rematan un león y un águila, que a modo de cimeras son el emblema de este linaje. Hay también que señalar la ventana de adornos escamados. El patio es plateresco y en sus columnas se ven los escudos de sus linajes. Algunos del lienzo frontal del patio provienen de casas derruidas pertenecientes a los mayorazgos de Vázquez y Centeno, que recayeron en los Águila por enlaces matrimoniales.
Aquí se hospedó la reina de Inglaterra en 1692 en su viaje hacia Portugal. En la capilla estuvo el calvario que don Antonio del Águila, obispo de Zamora, encargó a Juan de Juni para presidir su capilla del convento de San Francisco. Trasladado aquí durante la Guerra de la Independencia, permaneció hasta el año 1999, en que fue adquirido por el ministerio de Cultura.
Este palacio fue declarado Monumento Histórico Artístico en 1969 y restaurado en el año 2000. se conoció también como palacio del Príncipe, por el matrimonio de don Íñigo de Mendoza, príncipe de Mélito, con doña Ana de Águila. A comienzos del s.XX se le dio el nombre de palacio de Altares, al recaer por herencia en los marqueses de ese título, los Bernaldo de Quirós, que lo vendieron en 1999 a Caja Duero. Cedido por ésta al Ministerio de Cultura, se utiliza actualmente como sala de exposiciones y para diversas actividades culturales.
