La ocupación humana más antigua del entorno que domina hoy Ciudad Rodrigo se remonta al Paleolítico Inferior.
Industrias de piedra, integradas por bifaces, hendidores, triedros y cantos tallados, entre otros, han sido localizadas en las proximidades de la ciudad, en los lugares del Teso de San Francisco, Pedrotello, Molino Carbonero, Cantarinillas o La Peña del Sastre.
Pero, sin duda, los hallazgos más espectaculares realizados en el territorio corresponden al Paleolítico Superior.
Se trata de los grabados rupestres de Siega Verde, a poco más de 10 km al noroeste de la ciudad. Allí, a orillas del río Águeda, encontramos sobre las peñas representaciones de diversas especies animales, entre las que predominan los caballos y los bóvidos, pero hay también ciervos y cabras realizados con técnicas y convencionalismos propios del periodo solutrense-magadaleniense.
También el megalitismo dejó su huella. En el propio término municipal se localizan diversos dólmenes, como los tres que integran la necrópolis de Pedrotoro y el dolmen y cistas del Valle. Se trata de estructuras de piedra, cuya antigüedad se remonta al final de los tiempos neolíticos, con desarrollo durante el calcolítico; esto es, desde el IV hasta el II milenio a. C.
El periodo de la Edad Del Cobre está también representado en la zona, en el yacimiento de La Giera, sobre una antigua terraza del Águeda, donde se han localizado hachas de piedra pulimentada, molinos de mano y fragmentos cerámicos.
Posiblemente contemporáneas a algún momento de ocupación de los dólmenes sean las manifestaciones artísticas del canchal del Bonete del Cura, en la Sierra Peronilla, a poco más de cien metros de los megalitos de Pedrotoro.
Hay allí figuras esquemáticas, generalmente monocromas, realizadas en rojo, con técnica muy similar a otros abrigos de la Sierra de Francia y de Las Batuecas.
De la Edad del Bronce, una de las manifestaciones más llamativas puede ser el llamado ídolo de Ciudad Rodrigo, hallado en el interior de la ciudad; hoy puede verse en el Museo Arqueológico Nacional de Madrid.
Piezas similares son las de Lerilla (Casa municipal de Cultura de Ciudad Rodrigo) y Agallas (Museo de Salamanca).
El solar sobre el que se ubica hoy la ciudad debió estar ocupado desde entonces hasta la llegada de la romanización.
Del período celtibérico de la Edad del Hierro procede una escultura zoomorfa de granito, conocido como el verraco del puente, que puede verse en la plaza del castillo, así como algunos hallazgos de cerámica pintada.
