En el enfrentamiento entre Enrique II y su hermano Pedro I, Ciudad Rodrigo tomó partido por éste último. Sufrió un gran asedio que duró más de dos meses y, aunque los muros resistieron, el daño que recibieron fue enorme.
Una vez tomada la plaza, el rey don Enrique restauró la cerca y levantó su altura hasta doce varas —unos diez metros—, completando su fortificación con la construcción del Alcázar.
Lo construyó en 1372 Lope o Gonzalo Arias, en la parte menos accesible de la ciudad, en roca viva y zona escarpada sobre el río, totalmente inasequible.
Destaca la Torre del homenaje de tres plantas con ventanas ojivales, rodeada por una muralla con torres de defensa, que en 1506 levantó a su costa Antonio del Águila, Alcaide de la fortaleza y su Alférez mayor.
A partir de entonces, y durante los siglos XVII y XVIII, se llevaron a cabo obras de reparación y refuerzo defensivo.
En 1928 albergó el museo regional y seguidamente fue Hotel de Turismo, promovidos ambos por don Manuel Sánchez Arjona y de Velasco, el Buen Alcalde.
Desde 1931 es Parador Nacional de Turismo y en estos últimos años se ha llevado a cabo una gran reforma para su ampliación y mejora, abriendo de nuevo sus puertas en 2000.
